功能打孔協(xié)調機器人系統和它的介紹。沖壓機械手在自動(dòng)化設備的基礎上，根據沖壓生產(chǎn)特點(diǎn)，專(zhuān)門(mén)為實(shí)現沖壓自動(dòng)化無(wú)人生產(chǎn)而研發(fā)的設備。能取代人工在各個(gè)沖壓工位上進(jìn)行物料沖壓、搬運、上下料等工作，整條生產(chǎn)線(xiàn)效率達到5秒。沖壓機器人成本低，半年能回本。一臺機械手大概在6-10萬(wàn)，軸數不一樣，品牌不一樣都會(huì )影響價(jià)格。成本前期來(lái)說(shuō)會(huì )是一筆不小的錢(qián)，可是按時(shí)間，月份來(lái)算的話(huà)也就相當于員工大半年的工資。而且運作效率非常之高，比起人工的出錯率要低很多。

人機交互系統是通過(guò)人與沖床機械手接觸并參與沖床機械手控制的裝置，分別是指令給定裝置和信息顯示裝置。

該控制系統根據程序輸入到驅動(dòng)系統和致動(dòng)器命令信號，并且控制中給出。在內部機械自動(dòng)沖床手最信號傳輸線(xiàn)。

控制系統的任務(wù)是根據自動(dòng)沖床機械手的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號，支配沖床機械手的執行機構去完成規定的運動(dòng)和功能。這些指令都是自動(dòng)進(jìn)行的，非常的方便的，節約人力和物力，為企業(yè)的生產(chǎn)成本降低了很多的。

如果沖床機械手不具有信息反饋特性，則開(kāi)環(huán)控制系統為開(kāi)環(huán)控制系統，如果沖床機械手具有信息反饋特性，則開(kāi)環(huán)控制系統為閉環(huán)控制；

控制點(diǎn)的打開(kāi)運動(dòng)可以分為控制和連續的路徑控制，該控制原理可以按照一個(gè)程序控制系統，自適應控制系統和人工智能控制系統進(jìn)行分割。

1.程序控制系統：給每個(gè)自由度施加一定規律的控制作用，自動(dòng)沖床機械手就可實(shí)現要求的空間軌跡。

二。自適應控制系統：當外部條件發(fā)生變化時(shí)，為了保證所需的控制質(zhì)量或隨著(zhù)經(jīng)驗的積累而提高控制質(zhì)量，該過(guò)程是基于對運行機構的狀態(tài)和伺服誤差的觀(guān)測，現在對非線(xiàn)性模型的參數進(jìn)行調整，直到誤差消失?？刂葡到y的結構和參數可以隨時(shí)間和條件的變化而自動(dòng)改變。

3.人工智能的控制系統：無(wú)法提前準備運動(dòng)程序，但按照有關(guān)狀態(tài)所獲得的信息所需要的運動(dòng)過(guò)程中，實(shí)時(shí)控制動(dòng)作被確定。當環(huán)境條件改變，以確保所要求的質(zhì)量或將自己與經(jīng)驗和質(zhì)量改進(jìn)控制，該方法觀(guān)察到并且基于該機器的操作的伺服誤差狀態(tài)，并且隨后調節非線(xiàn)性模型參數，直到誤差消失。結構和該系統的參數可隨著(zhù)時(shí)間和條件自動(dòng)改變，并且本系統是一種自適應控制系統。